日産のリーフやイーパワーでは、フットブレーキの際も回生ブレーキが得られますが、どのような原理なのでしょうか？

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「回生ブレーキ」は機能のことで、「回生ブレーキによって『電気』が得られる」と言うのが正しい。

日産の「e-Power」はエンジンを発電のみに利用し、駆動力はモーターのみで得る、と言う方式のハイブリッドシステムのことです。極端な話、エンジンの代わりにバッテリーを搭載すれば電気自動車になるという仕組みです。

「回生ブレーキ」は動力用のモーターを減速時には発電機として流用し、車が前に進む力でモーター(発電機)を回して電気を得るという仕組みのこと。
つまりフットブレーキを踏むと動力用モーターで発電し、その電気を動力用のバッテリーに蓄電する仕組みなんです。

回生ブレーキのシステムを組み込んでいなければ、アクセルオフの状態だとモーターは回転軸にかかる負荷しかかからず、エンジンブレーキに該当するほどの減速力は得られない。
しかし回生ブレーキによって発電させるとモーターには回転を止めようとする力が加わるのでエンジンブレーキと同等の減速力が加わる。かつ発電もでき走行によって消費した電力を多少なりとも補うことができるので、モーターを動力として使うハイブリッド車や電気自動車に採用されています。