今度車を先輩から売ってもらうのですが、名義変更の手続きする際に車税など全て含めていくら取られますか？ 車はﾌｧﾝｶｰｺﾞです よろしくお願いいたします

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車検残のある車の名義変更だけなら、窓口で税金は取られません。警察署に払う車庫証明費用と、陸運局に払う名義変更の手続き料だけです。
つまりは、実質的に先輩から保険料や税込みの金額で車を買う事になります。

希望ナンバーへの番号変更や、ナンバーの所轄に変更がなければ、車庫証明が２５００円程度で、名義変更が１５００円程度でしょう。

有給取って自分でやりましょう。他人任せにすると、最低でも２万円程度取られます。