LA300Sミライースの先祖はエッセなのでしょうか？

Answer 1

エッセというのは『事実上』です。
実質はミラが先祖です。

ミラには5ドアの乗用モデル(5ナンバー)の他に、商用モデル(4ナンバー)の3ドアバンがありましたが、ミライースには商用モデルはありません。
※ミライースのビジネスグレード『B』も乗用(5ナンバー)
※5ナンバーのミラは5MT車のみの設定

なのでミラとミライースを併売する形となりましたが、衝突安全基準の強化に伴い、2018年にミラとミラバンは共に生産を終了しました。

Answer 2

直系の後継車では無いですが、エッセの後継モデルとして扱われています。

ダイハツが新しいコンセプトを基にミラから派生させたモデルです。
第三のエコカーをコンセプトに開発したダイハツのコンセプトカー「イース」の市販量産モデルとして新たに販売した車両でエッセとはほぼ何の繋がりも無いモデルです。

Answer 3

ソニカだと思います。