何故、アウディS8は全長5185 全幅1945もあって、+四輪駆動なのに最小回転半径が5.3mしかないのでしょうか? 小回り効きすぎません?

Answer 1

単純に四輪操舵機構がついているからです。
リアタイヤが逆位相にきれるので、小回りが効きます。

ちなみに、かつて国産車でも旋回性能の向上を目的に、スカイラインやカペラやセリカ等、国産車でもスポーツカーを中心に流行りましたが、制御の不自然さなどから廃れました。
しかし最近欧州車を中心に採用が増えています。その理由は、より緻密な制御ができるようになり運転の違和感が減ったことが挙げられますが、実は他にも理由があります。
その理由とは、後輪に操舵機構を加えることで旋回時の前輪に対する「応答遅れ」が減り、コーナリングフォース（旋回力）を旋回早期から確保することができるので、サスペンションを硬くする必要がなくなったのです。
そのため、リアサスを乗り心地優先で設計できるようになり、実際後席の乗り心地が改善したのです。これが欧州車においてセダン等でも４WSを積極採用する利用です。

Answer 2

四輪操舵によって小回りが効く訳ですが四輪操舵って30数年前に流行ったけど直ぐに廃れました。

昔の四輪操舵は不自然さから違和感があって乗ってて気持ち悪かったけど今の物はどうなんでしょうね？

Answer 3

四輪操舵が付いてるからです。
低速域では後輪が前輪と逆方向に切れるので小回りが効きます。
現行のクラウンシリーズなども同じですね

同じくメルセデスベンツ EQEは、
全長4995×全幅1905×全高1495mmというサイズながら、最小回転半径4.9mです。
ヤリスと同じorそれ以上の小回り性能です。