トヨタ ヴァンガード よく乗り心地が固いとレビューなどで見ますがアルカンターラ仕様でも固いでしょうか？ わかる方よろしくお願いします。

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個人の感覚的部分はお伝えししにくいのですが、シート表皮による違いからは乗り心地の違いは変わらないと思います。
表皮の下にパッドというクッションを使っていますが、ヴァンガードの場合３種類使っているようです。(硬さが違うかは不明)
乗り心地を変えるには、サスペンションとタイヤを変更するのが無難かと思います。