「アウトランダーphev 電動テールゲート、キーレス操作以外の手動操作を、自動開閉にするディーラー設定変更」について質問です。 料金は発生するのでしょうか？ また時間がかかる作業なのでしょうか？

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MMCS装着車ならご自分で設定変更が可能です。

ディーラーにて設定変更する場合、新車・中古車を問わず車両を購入されたディーラーであれば無料で変更してくれます。

他店で購入された車両の場合には、2,000円程度の料金が必要になる場合があるようです。
作業自体は、パソコンを接続してonかoffの設定をするだけですが、前もってアポをお取りになったうえでディーラーに行かれることをお勧めします。