レクサスLFAの排気音が良いと言われていますが具体的にどういうところが良いのでしょうか？高い音イコール良い音なのですか？

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音の好みは人それぞれです。
LFAの排気音の評価が高いと言うことは、その音を「良い」と感じる人が「悪い」と感じる人より多い、ということです。
多くの人に「良い」と感じてもらう為に、LFAの主査棚橋さんがイメージした音は、単に甲高い音と言うのでは無く、V10エンジン搭載のF1の様な音だそうです。

＞高い音イコール良い音なのですか？
言い換えると、LFAのF1に似た排気音を良い音、と感じる人が多いと言うことになります。

この排気音及び排気管設計にヤマハが関わったと勘違いしている人を時々見かけますが、ヤマハが参加したのはエンジンと吸気音で、排気音はレクサス(トヨタ)と、多くのレクサス車/トヨタ車のマフラー製造を手掛けている株式会社三五です。