アルトとかラパン、ミラなどの軽乗用車での車中泊も快適だよね！？

Answer 1

他回答の返答に改造すればとか書いてるけど、改造を前提に
「快適だよね！？」とか聞かれても（笑

屋根やボディ切って床延長でも、ルーフテント積載でも勝手にやればいい。

Answer 2

昔、ジムニーに乗ってた頃、日本中を旅して回りました。寝ようと思えば、どんなクルマでも寝られます。ただし、連泊が続くときは、車中泊とテント泊を交互にした方がいいです。オートバイのツーリングの人達が使ってるような一人用のテントなら簡単に立てられますし、テントは手足が伸ばせるので車中泊より快適です。

Answer 3

車内泊は、大型のキャンピングカー程度でないと、とても快適とは思えません。