ノア、ヴォクシーとエスクァイアのシートは同じでしょうか？

Answer 1

ご質問には車両型式が書いてないので、私が乗っている ノア 80系での以下記載になります。

80系の ノア・ヴォクシー・エクスファイアの車種のくくりでの設定では同じになります。
各車種のグレードの設定（ハイブリッド車かガソリン車か、または左記車種の各グレード）で違ってきます。
例えば、ノアの80系では、ハイブリッド車かガソリン車での違いがあり、またグレード（Si、G、X）での違いもあります。
また、ハイブリッド車では7人乗りの設定のみですが、ガソリン車では8人乗りの設定もあります。

Answer 2

おそらく80系を指しているかと思います。

シート形状は同じ様ですが、デザイン(柄など)は違う様です。