トヨタとレクサスはライバル会社と考えて良いのでしょうか？

Answer 1

トヨタ自動車のなかでトヨタブランドとレクサスブランドにわけただけです。
ディーラーマン同士はライバル関係になる車種も存在しますが、会社的には造り分けています。
早い話、レクサスブランドはトヨタブランドの同様車両より、お金をとれるように仕立てただけです。
シャシ、エンジンは完全に流用していることから、メカニズム面では同様です。
例えばSAIとHSの違いは、外装面でのわずかな違い（昔でいうマークⅡとクレスタみたいなもの）と安全装備です。
同型エンジンでも造りがちがうとの話もありますが、真偽は相当あやしいし、あり得ないですね。

Answer 2

一般車と高級車で住み分けしているから競合する事はないでしょう。
もしそんな事になるとしたら、社長が反対したでしょう。

Answer 3

トヨタとレクサスは顧客層が違うのでライバルにはならないと思います。

ちなみにトヨタのディーラーでレクサス車は買う事ができます。

Answer 4

レクサスは会社ではありません。ブランドです。