GR86で、アクセルペダルを踏むとかかとがフロアマットに引っ掛かるのですが、フロアマット変えただけでは改善されませんよね？

Answer 1

フロアマットは工夫するとして、あとは靴を工夫するとか。
伝統的な『ドライビングシューズ』というものがあります。

ドライビングシューズって、ハイカットのバスケットシューズみたいな『やたらレーシングなもの』を想像するヒトが多いですが、元々のドライビングシューズとは、例えばこんな感じ↓
https://m.media-amazon.com/images/I/41ohJM9U4CL._AC._SX._UX._SY._UY_.jpg
https://m.media-amazon.com/images/I/51hE2S+9bsL._AC_UY695_.jpg

・・・まぁよくある革靴に見えますが、凹凸が無い平らなソールと、そのソールがカカトまで回り込んでいるのが特徴です。『床に座布団を敷いて座る』ほどシートが低い欧州製のスポーツカーでは、フツーの高価な革靴だとカカトが痛むので、こういうクツが必要になったんですね。
カカトが引っ掛かるなら、こういうクツで解決するかもしれません。

今でもネットで普通に買えて、￥3000ぐらいの安いものもあります。（コインローファーやウイングチップなどと同様、現在では『ドライビングシューズ』も革靴の伝統的な形態の一つになっていて、色々なものが出回っています。）
運転する時だけこういうクツに履き替えるのもアリでは？

Answer 2

踏み方だと思いますが、ゴムマットに変える方をたまに見ますね

Answer 3

暫くするとフロアマットに癖がつき、引っ掛かからなくなります。

アクセルペダルは、クルマの状況に応じで母指球で繊細に踏むものです。
踵がフロアマットに引っ掛かるなら、踵の力を抜けば良いです。