カローラクロスで先行車発進をお知らせしてくれる設定をしてますが、たまに機能しない事があります。 原因はセンサーが汚れてるとかでしょうか？

Answer 1

トヨタの先行車発進お知らせ機能は、確かレーダーでやっていたと思います。
♪レーダーなんてそんなもんさ～♪ですね。

汚れは、静止物（ガードレールとか）からの反射を使って自己診断できますから、警告灯が点灯していなければ、センサー前面の汚れは原因としては考えにくいです。

あとは、自車の停止判断が間違っているのかもしれません。
車速ゼロ＋ブレーキが踏まれている、が基本的な基準でブレーキの踏み込みが緩い、車速やブレーキ踏力センサの微妙な故障、実は舵角も見ていて、ちょっとハンドルが切られているときにご指摘の事象になるとか、色々と可能性が有ります。