初代と2代目ハリアーの現行型はLexus RXですかそれともヴェンザですか？ヴェンザ＝ハリアーなら歴代のヴェンザは全部ハリアーになりますよね？唯一無二のハリアーは3代目だけですよね？複雑な関係の車に思えますw

Answer 1

初代、二代目のハリアーは、ほぼそのまま海外でレクサスRXとして販売されましたが(厳密には幾つかの内外装部品が違う)、
レクサスRXの三代目(国内初代)とハリアー三代目は、質問者さんのご指摘通りオリジナルです。
(ハリアー三代目とレクサスNXは、共用部品がありますが、内外装は全くの別部品ですね)

Answer 2

初代及び2代目トヨタ・ハリアーの海外輸出版は、初代及びレクサスRXです。
当時のレクサスES(日本国内ではトヨタはウィンダム)、カムリ等と同じ、トヨタKプラットフォームを採用した基本的には同じ車ですが、仕様の違いもありました。
例えば、ハリアーに設定のあった直4エンジンはレクサスRXには設定はなく、内装はハリアーと異なり、本革シート、本木目パネル、JBLサウンドシステムが標準装備されたり、と差別化されていました。

◼️初代ハリアー(10系) 1997年～2002年
プラットフォーム: トヨタKプラットフォーム
搭載エンジン: V6 3000cc、直4 2200cc(マイナーチェンジ後2400cc)
◼️初代レクサスRX 1998年～2002年
プラットフォーム: トヨタKプラットフォーム
搭載エンジン: V6 3000ccのみ(直4エンジンの設定なし)

◼️2代目ハリアー(30系) 2002年～2013年
プラットフォーム: トヨタKプラットフォーム
搭載エンジン: V6 3000cc(マイナーチェンジ後3500cc)、直4 2400cc
後にハイブリッドモデル追加(V6 3300cc＋電動モーター)
◼️2代目レクサスRX 2002年～2009年
プラットフォーム: トヨタKプラットフォーム
搭載エンジン: V6 3300ccのみ(マイナーチェンジ後3500cc)
後にハイブリッドモデル追加(V6 3300cc＋電動モーター)

ところが、3代目ハリアーと3代目レクサスRXは、成り立ちが全く別の車となりました。
当初、ハリアーはレクサスRXの3代目モデルへのフルモデルチェンジのタイミングでモデル廃止予定であり、国内ではレクサスRXとヴァンガードが後継モデルとして位置付けられましたが、国内販売ディーラーからのハリアー継続販売の強い要望があり、急遽、3代目ハリアーが登場しています。

3代目ハリアーは初めて国内専用モデルとして登場しましたが、その内容は当時のRAV4、ヴァンガード等と同じ、トヨタ新MCプラットフォームを採用し、ボディサイズもやや小さくなっています。
また、搭載エンジンも直4エンジンのみのラインナップとなりました。

なお、レクサスでは新たに3代目ハリアーと同じ車格のモデルとして、2014年にはレクサスNXが登場しています。

◼️3代目ハリアー(60系) 2013年～2020年
プラットフォーム: トヨタ新MCプラットフォーム
搭載エンジン: 直4 2000cc、後に直4 2000ccターボエンジン搭載モデル追加
ハイブリッドシステム: 直4 2500cc＋電動モーター

◼️3代目レクサスRX 2009年～2015年
プラットフォーム: トヨタKプラットフォーム
搭載エンジン: V6 3500cc、後に直4 2700ccエンジン搭載モデル追加
ハイブリッドシステム: V6 3500cc＋電動モーター

◼️初代レクサスNX 2014年～販売中
プラットフォーム: トヨタ新MCプラットフォーム
搭載エンジン: 直4 2000ccターボエンジン
ハイブリッドシステム: 直4 2500cc＋電動モーター(ハリアーと同じ)

続いてハリアーは、2020年にプラットフォーム、エンジン、ハイブリッドシステム等、ハードウェアを一新したフルモデルチェンジを行い、4代目モデルとなりました。
4代目モデルは、国内専用モデルだった先代の3代目モデルとは異なり、再び、北米仕様版が存在しています。

それが、2代目トヨタ・ヴェンザです。
初代モデルは、ハイランダー(初代モデルのみ、クルーガーの名前で国内販売していた)と姉妹車関係のあった中型SUVでしたが、2017年に一旦、販売終了しています。

そして、4代目ハリアーの姉妹車として2020年に2代目ヴェンザが登場しています。
ハイブリッドモデルのみのラインナップです。
北米トヨタのSUVとしては、ハイランダーとRAV4の中間のモデルとして位置付けられています。

一方で、レクサスRXはプラットフォームをキャリーオーバーしたまま、4代目にフルモデルチェンジして、ボディサイズが拡大しています。

◼️4代目ハリアー(80系) 2020年～販売中
プラットフォーム: トヨタGA-Kプラットフォーム
搭載エンジン: 直4 2000cc
ハイブリッドシステム: 直4 2500cc＋電動モーター

◼️2代目トヨタ・ヴェンザ(北米トヨタのみ) 2020年～販売中
プラットフォーム: トヨタGA-Kプラットフォーム
ハイブリッドシステム: 直4 2500cc＋電動モーター(ガソリンエンジンモデルなし)

◼️4代目レクサスRX 2015年～販売中
プラットフォーム: トヨタKプラットフォーム
搭載エンジン: V6 3500cc(日本国内なし)、直4 2000ccターボエンジン
ハイブリッドシステム: V6 3500cc＋電動モーター

(結論)
初代、2代目ハリアー ⇒ レクサスRXの国内仕様版
3代目ハリアー ⇒ 国内専用モデル
4代目ハリアー ⇒ 北米トヨタに姉妹車あり(2代目トヨタ・ヴェンザ)