なぜノア、ヴォクシーにはレクサスLSやミライでも一部の上位グレードにしかないアドバンスドドライブを全グレードに用意したのでしょうか？

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ノア、ヴォクシーのアドバンストドライブと、ミライのアドバンストドライブは違うシステムだと記載されていますよ。
ノア、ヴォクシー ： https://toyota.jp/safety/scene/highway/index4.html

ミライ ： https://toyota.jp/safety/scene/highway/index5.html


ノア、ヴォクシーの方は、「アドバンスト ドライブ（渋滞時支援）」となっていて、ノアは「Ｘ」を除く全グレードにメーカーオプション、ヴォクシーは全車メーカーオプションとなっています。
でも、仕様表を見ていると価格の記載がないんですよね。
あと、気になったのは、他の物とセットにしなければならないという事。
ひょっとしたら、それらのオプション類を全部組み合わせたものの名称という意味かも。

安全装備だと、スバルのアイサイト、ダイハツのスマートアシストなどのように全体のシステムの名前があって、後で機能を追加していくスタイルがありましたけど、トヨタの場合は、「トヨタセーフティセンス」とやたら長い名前でしたし、後で出てきたいろんな機能が、その中に入らないような感じに思えます。（なぜかそうしている？）

そこで、新しい名前を作ったという事なんじゃないかな？

でも、これはトヨタに聞かなければわからない事でしょう。