トヨタエスティマ50系に205/55/17は履けるのでしょうか荷重が足り無いような事を友人から結われました。 詳しい方お願いします。

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タイヤのサイズの最後に2桁～3桁の数字があると思います。
純正サイズにもあり2違うと危険と言われています。
またXL等の記載があればそれはエクストラロードインデックスといいノーマルと規格が違っており空気圧も変わります。

またノーマル同士、エクストラ同士でも２以内であれば1あたり空気圧を0.1K上げれば大丈夫なはずです。