新型ノアヴォクシーの上位グレードはかなり価格が高くなっていますが、これはエスクァイアの代替としての役割があるからでしょうか？

Answer 1

関係ないです。トヨタ全店でノア＆ヴォクシーが
販売される事になったのは周知の通り。
クラウンを専売していたた「トヨタ店」向けに
応急で作ったエスクアイアが結局不要になったんです。

ご指摘の価格の高騰は、安全装備が標準になり、
快適機能も拡充されたので、その分高騰したといえるでしょう。
ストレートに言えば、値段の上限を気にせず、最新装備を
盛り込み標準採用、OPで選べるようにしたためです。

Answer 2

ミニバンは特に装備の違いで価格が大きく変わりますし、ハイブリッドになれは一気に価格が上がります。
価格に差があっても基本構造は同じです。
上位グレードになっても、他の車種の構造になることはありません。

装備に対する価値観は人によると思いますが、上位グレードに搭載される装備の多くは実用性が薄いので、特に理由がなければ下位グレードでも困ることはありません。

Answer 3

単純に装備が豪華になっているからです。