エスクァイアはアルファードやヴェルファイア乗りに負けたくないヤン車？

Answer 1

カテゴリーが違います。
５ナンバー規格と３ナンバー規格ですね。
住宅の車庫事情もあると思います。

比較対象は、ボクシー・ノアです。

かつてエスティマ（３ナンバー規格）を出した後に、エスティマルシーダ・エミーナ（５ナンバー規格）を出してヒットした経緯があります。
トヨタらしいマーケティング戦略ですね。
※スカイラインはGTS-t（５ナンバー規格）を出した後にGTR（３ナンバー規格）を出して、GTS-tユーザーに引け目を感じさせてしまいました。

同じカテゴリーで、少し金額を足せば豪華仕様に乗れるという実にうまいマーケティングだと思います。
※トヨタ自体の利益率も上がりますしね。

Answer 2

全然ヤン車ではないでしょう。トヨタの売筋ミニバンのヴォクシーやノアクラスの車をトヨタ店やトヨペットで扱える様にしただけでは？