レクサスRX2017年式に搭載されているLKAは手を添えているだけで車線の真ん中を維持してくれる機能でしょうか？それとも、車線を逸脱しそうになるとハンドルを戻してくれる機能でしょうか？

Answer 1

2016年頃のRXのLKAにはセンタートレース機能が付いています。
レーダークルーズコントロール作動中で左右の白線または黄色い線を車両が認識した時のみ作動します。
また、マルチインフォメーションディスプレイで運転支援の項目の中のLKAのところで、センタートレースと操舵支援をONにしておく必要があります。
デフォルトだと両方ともOFFになっている可能性があります。

車線の幅、コーナーの半径の制限があるので首都高速C1のような狭くて急なコーナーだと支援しなかったり、自分で操舵しないと曲がり切れない場合があります。

例えば比較的直線で幅が広い車線だとステアリングを持ち、警告が出たら1mmでも良いのでハンドルを操舵しないと操舵支援は再度警告後OFFとなります。
OFFとなるまでの時間は一律何秒かではなく、車両からの操舵介入度合いで変わります。

渋滞時は道路状況により結構長い時間（1分位？）操舵しなくても操舵支援が作動することがあります。

Answer 2

2016年6月のRXなんですが使い物になりません。真ん中は維持せず、ピンホールみたいにジグザグ。逸脱もしてしまいます。