居眠り運転について。 先日、家族と外出先からの帰り道に居眠りをしてしまい、危なく大事故になりかけました。

Question

状況としては二車線で左側走行からゆっくりと右側に斜めに走り、道路の右端が盛り上がっていてそこにタイヤが当たりその衝撃で起きたという次第です。

ドラレコで確認すると奇跡的に右側や後ろに車はおらず、ただただ冷や汗が出ました。

そこで疑問があるのですが、
車は現行シエンタで、レーダークルーズコントロールで走行していて本来なら白線をレーダーで感知して、斜めに走行するのはあり得ないのですが、レーダーが切れるタイミングがあるのでしょうか？？
よく白線を認識出来なかったり、ハンドルから手を離していたら、警告音と共にレーン維持が切れるのは知っていますが、ドラレコを見る限りそのような警告音は鳴っていませんでした。
また、シエンタの周辺にソナー？で障害物が近づくと警告音と共にどの辺が近いと教えてくれるのですが、それもありませんでした。
高速走行中は鳴らないのでしょうか？？

レーダークルーズコントロールはアクセルワーク、ハンドル操作がほぼいらないので、楽ない一方、今回のように居眠り運転を助長する感じとしても感じました。
全面的に居眠りをしてしまった自分が悪いので、レーダーが悪いとかそういうのではないのですが、下道ではうるさいくらい鳴りまくる警告音が全く鳴らないのが不思議でしょうがありません。

些細な情報、自身の体験談など、ございましたら、教えてくださるとありがたいです。

Answer 1

LTA（レーントレーシングアシスト）は、
レーダークルーズコントロールに、プラスして作動するものです。
https://manual.toyota.jp/sienta/3032/hev/ja_JP/contents/vhch04se050404.php

設定されていれば、
今回の事故を回避出来る、可能性は有ります。

クリアランスソナーは、「低速時」のみ、作動します。
レーダークルーズコントロールは、
先行車との適切な車間距離を、確保する制御をするものです。

質問者からのお礼コメント

ソナーはやはり低速時のみなのですね。
勉強になりました。
ありがとうございました。

Answer 2

高性能な自動運転も能力には限界があります。お役に立てるかわかりませんが。

https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&opi=89978449&url=https://www.npa.go.jp/bureau/traffic/selfdriving/cautionADAS.pdf&ved=2ahUKEwiWgI6sr-eGAxXllFYBHa42DVYQFnoECCIQAQ&usg=AOvVaw0Lr7Rj2yO4dH0Z3l8G_Uh2