最近主流のVDCですが、 この横滑り防止機構はいつ頃から誕生したんですか？ 最初に導入した国産車はなんですか？ 昔はこんなの装着していない時代があったんですね。

Answer 1

私が1990年に買ったディアマンテには、すでに付いてました。

ブレーキ(ABS)で制御するものと、エンジン出力をコントロールするものもあります。

Answer 2

closed_loop_dual_capstanさまの回答にあるディアマンテのシステムはESC（横滑り防止装置）ではなく，トラクション制御のことです。これは，車両のヨー制御が無く，ABSとトラクション制御の統合制御もありません。

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「VDC＝Vehicle Dynamics Control」は，日産などが使う「横滑り防止装置＝ESC = Electronic Stability Control」の名称です。このESCの歴史と構造について説明いたします。

●ESCを最初に採用したクルマとは？
1995年 メルセデスベンツ Sクラス（W140）
同年 トヨタ クラウン・マジェスタ

●開発した会社
ボッシュ社

●どうして普及したか？
ベンツAクラスの横転事故防止のため，全車に装着したため（1997年）。

●ボッシュが本当に最初か？
ESCという技術は次の3つの技術の組み合わせです

ABS制御 ＋ トラクション制御 ＋ ヨー制御

しかし，この技術の前に次のような技術がありました。

トラクション制御 ＋ ヨー制御

これを開発したのは，日産です。当時，日産は「901活動」を受けたシャシー制御をさかんにやっており，前後挙動のトラクション制御とスピン検出のヨー制御があれば，車両の運動性能を大幅に改善できると考えていました。また左右輪のトラクションについては，左右輪に対してのリミテッドスリップデフ（LSD）を電子化すれば良いと考えていました。しかし電子制御LSDはかなりコストも高く，実用化ができませんでした。

これに対して，LSDを4輪のブレーキ制御で簡易的に差動制限をすることを考え出したのはボッシュ社でした。これならば，コストアップも小さく，瞬時のスピン防止制御にも応答性から見て有利でした。

つまり原型を考えたのは日産ですが，現在につながるESCを開発したのはボッシュ社です。

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まず「ESCの仕組み」を説明し、低μ路（すべりやすい路面）で効果があるか説明いたします。

●ESCの仕組み
主として、下記の3つの要素の組み合わせです。

(1) ABS … ４輪独立のブレーキ制御をおこなうアンチロックブレーキシステム

(2) TRC … エンジンの過大な出力を制御して車輪のすべりを軽減するトラクション制御TRC

(3) 各種センサ（主としてヨーレイト・センサ） … 車両の横方向への移動速度を検出して、車両のスピン状態を把握

車両が旋回しているばあいや雨天で道路がすべるばあいなどに、車両の安定な姿勢を維持するために、主としてヨーレイト・センサーで車両姿勢を検出し、ABSやTRCを制御する仕組みです。
最近では、ステアリングを電動で補助したり（電動パワーステアリング）、補正したり（アクティブ・ステアリング）があるので、ステアリング制御（舵角制御）もおこなうものも出てきています。
なお少し細かく書くと、センサとしては、「舵角センサ」、「アクセルペダル・センサ」「ブレーキペダル・センサ」、「車輪速センサ」も使い、ヨーレイト・センサには、横方向加速度を検出するセンサが内蔵されているのが一般的です。

●低μ路では
ここで車両進行方向のすべりに対して、有効が技術は「ABS」と「TRC」です。もし車両進行方向と舵角（ステアリングによる車両進行方向の制御）が異なっているときには、上記の3つの要素が働きます。
つまり主として前方への進行であれば、従来のトラクション制御搭載車両（ABSはほぼすべての車両の標準装備）と同等です。車両が旋回状態あるいは、スピン状態に入ろうとする場合には、ESCのヨーレイトセンサにより、ABSとTRCが自動制御されます。しかしタイヤがスリップして、トラクションがかからない状態では、ABSもTRCも無意味です。つまりトラクションやコーナリングパワーがかかる状態で制御するように働くのが、ESCであり、物理限界を超えると、スピンしたり、前進できない状態になります。

●実際はどうか
ミュンヘンはドイツの南部にある都市ですが、アルプスが近いため、雪は20cm以上積もります（昨年はほとんど降りませんでしたが）。都市部の住宅では、半地下の駐車場があります。短い上り坂を上って、一般道に出るわけです。雪が降ったとき、どうしようかと思いましたが、VSC（技術用語では、ESC）が装着されたクルマであれば、多少、左右に振られるものの、何とか登り切ります。ESC無しのクルマとは明らかに違います。
このため4WD（四輪駆動）車が多いと思っていましたが、大半、2WD車でした。
3年くらい前の大晦日、東京に大雪が降りました。この時、自宅まで帰る必要があり、タイヤはノーマルでしたが、ESC付きのクルマで何とか走れました。当然ながら、ABSやTRCが何度も働きましたが、一度もスピンなどの怖い状態になることはありませんでした。
つまり4WDにはかないませんが、ESC付きのクルマであれば、低μ路でもけっこう行けるというのが実感です。

簡単ですが、ご参考になれば幸いです。