ベンツのCクラスで底を軽く擦りました。オイル漏れとかはないですが、車は軽く底を擦ったくらいで壊れませんかね？ドライブの帰りに100kmくらい走りましたが、警告などは出ていませんが心配です。

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同じ方ですね？
軽く擦った程度なら損傷はないと思いますが、塗装が剥げた可能性はあり、今後錆が心配です。購入したディーラーに修理見積もりを出す名目で見てもらえますよ。ただ、ディーラーの修理とは部品交換なので高くつきます。場所を特定したら自前でジャッキアップしてDIYに挑戦してはいかがでしょうか。ジャッキアップしたら必ず「うま」に乗せてくださいね！
ディーラーは高い、DIYは無理という場合は街の板金屋に頼むといいです。