ダイハツミラの ステアリングラックブーツが破れているのを 見つけました。 ここの部分は、すぐに交換しないと、いけない部分でしょうか？

Question

まだ、ステアリングを回した時に 違和感はありません。

Answer 1

車検が通らない、今すぐの問題より先の問題。

放置した場合はロアアームやタイロッドエンドのボールジョイントと同様に、路面から拾い上げた砂や土等に水分付着からの錆によりタイロッドのボールジョイント部の摩耗に繋がり、ガタにもなりますし進行すれば非常に力の掛かる部分ですから抜けてハンドルがマトモに効かない状態にもなる可能性もあります。

ブーツ類のある箇所は基本的に水分の付着やダスト類付着を防ぐ目的になっていますから、破れは車検の検査で不可となり検査に受かりません。
今すぐ云々だけではなく先の不具合や事故を防ぐ目的もありますよ。