アウディA6の乗り心地が想像以上に良かったのですが、もしかしてベンツEクラスはそれよりも良いのですか？

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A6はFFベースですので、FRベースのEクラスと比べるとブレーキ時に前につんのめる感じはあります。
また、静粛性やサスのしなやかさもEクラスの方が良い感じがしますが、自分で運転するとなると好みも入ってくるので何とも言えません。
EクラスもAMG系となると結構足回りが硬くなるので、この場合はA6のほうがしなやかさを感じます。（ホイール径も影響してます）
あと、全体的にメルセデスの方が低速トルクが強く、低回転で力強くエンジンが回るので振動も少ないです。これも好みの問題ですね。