トヨタはミニバンシリーズの「ヴォクシー」「ノア」「エスクァイア」を一部改良し2019年1月7日から発売を開始した。また、ヴォクシーの特別仕様車「ZS“煌(きらめき)II”」、ノアの特別仕様車 「Si “W×B(ダブルバイビー)II”」、エスクァイアの特別仕様車「Gi “Premium Package・Black-Tailored”」も同日から発売した。
今回の一部改良では、衝突回避支援パッケージ「トヨタ・セーフティ・センス」に昼間の歩行者も検知対象に加えたプリクラッシュセーフティ(レーザーレーダー+単眼カメラ)を採用している。
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