トヨタの単眼カメラ＋ソナー方式と、スバルの３眼カメラ方式で、それぞれの長所と短所を教えてください。

Answer 1

トヨタは単眼カメラ＋レーダー＋ソナーですね。
単眼カメラは距離測定の精度が複眼のアイサイトより低いのが短所といえば短所。で、距離が重要なACCと、（主として）高速走行時の衝突被害軽減ブレーキ機能のためにレーダーを組み合わせています。
レーダーは雨、霧や逆光といった悪環境にカメラより強いという長所が有りますが、検出したオブジェクトが何か分からない、解像度が低いという短所が有ります。あと、人の検知は難しいです。
＊カメラも見えているものが何か分かっているわけではありません。特徴点を基準モデルと比較してマッチング率が80％を超えたら、これは人、これは車と判断します。また二次元世界なので、手前に体みたいなものがあって、先の方に頭のようなものが重なると「人」と誤判断したりします（移動につれて関係が崩れていき、「人」判定解除されますが）。

アイサイトは基本の2眼（ステレオ）カメラが高い精度で距離判定できますので、ACCのためにレーダーを加える必要が有りません。また、単眼みたいな心霊写真検出の可能性が低いです。これが長所。
しかし、レーダーに比べると遠くが見えませんし、雨、霧、逆光の影響をもろに受けます。これが短所。実際、首都高湾岸線を夕方に西へ向かって走ると西日のためにトンネル出口で一時的に使えなくなることが有ります。
また、視差を利用する関係で視野がどうしても限られます。これが短所。

視野が狭いところを補完しているのが3つめの単眼カメラです（前モデルではステレオカメラがヘッドライト制御に使えなかったのでオートハイビーム用に付けてましたが、現行モデルではステレオカメラでアダプティブヘッドランプの制御をしていて、３つ目のカメラはPCS用）。

先進安全性機能の良し悪しは単純にハードウェアで決まるものではなく、車両適合性、制御の作り込みといったことを含んだ全体性能で決まります。
アイサイトはこれと決めてずっとやっていることによる知見の蓄積、車種が少ないことによる適合性の取りやすさなど有って、一日の長が有るように思います。
しかし、トヨタセーフティセンス３のカメラ画角の広さは驚異的で、大変興味が有ります。

最後にソナーですが、トヨタは前後の誤発進抑制に使っています。
一方のスバルは前方はステレオカメラで、後退はソナーでやっています。
ソナーは解像度が絶望的に低いですが、このような機能には使えます。
＊このような目的にはカメラよりソナーでしょう。カメラだと基準モデル作りが大変。

質問者からのお礼コメント

詳しくありがとうございました

Answer 2

ソナー(超音波)？レーダーでは。