グループBよりの前の時代のラリーカー(ランチアストラトス、ルノー5、アルピーヌA110、ミニクーパー、トラバント、ダットサンZ240など)はさほど外観に違いが見られませんが、

Question

エンジンやギア、足回りなど中身に何らかの改造は施されているのでしょうか？

Answer 1

FIA国際モータースポーツ法典・附則J項のサイトを見つけたので貼っておきます。
https://argent.fia.com/web/fia-public.nsf/whistj?open

ラリーの上位クラスで使うグランドツーリングカーの車両は、1966年から1969年までグループ3、1970年から1981年まではグループ4に属します。1976年から1980年までの規定を例にすると、Appendix J 1976・Article 251〜269のうち、265〜267がグループ4で、生産台数と最低車重があり、改造範囲はグループ2と同じ（261）、になっています。

判る範囲で掻い摘んで書くと、
・連続する24ヶ月で400台生産して公認車両（ホモロゲーション車両）とする
・エンジンはシリンダーブロックがホモロゲのままなら、最低重量のクラス分けを超えない限り排気量拡大が可能、ピストンの交換も可能（シリンダーヘッドは追加公認が受けられ、4バルブ化など可能）
・クラッチは交換可能、ギアボックスはケースと変速段数を維持
・サスペンションは基本形式を残せばアームの追加など可能
・シャシーの構造部位は維持（それ以外のボンネット、ドアなどは軽量化可能）、構造強化は許可
・前後車軸を結ぶ面から下はフロントにエアロパーツ装着可能、面から上は形状維持

こんな感じでしょうか。
レギュレーションによって、外観形状は市販車両と大きく変わらないものの、駆動系は高度なチューニングが許されている、という感じ。

Answer 2

この中でストラトスとA110は、最初から競技ラリーを走る事を前提とした基本改造をされてました……

競技ラリーに出る際のチューンは、ラリーのステージに合わせた簡易の改造だけで走れる事になる。

残りの車は……最所の市販状態は、一般的なストリート仕様の車です。
後から、基本構造変更を伴う大改造を行ってラリーカーにしたのです。
ルノー5は、元々の車は「フロントエンジン」の「フロントドライブ」を…………
「リア駆動」の「リアエンジン」に大改造したのです。

Zは、サファリを走る為の改造をメーンにしてたので、車体はスポット増しを行い、ロールバーもフレームに直接溶接して、フレームジオメトリーを出してた………
決定的なのはエンジンです。
当初、L型2400ccを3000cc迄スープアップしてた筈……

中身は全然別物ですねぇ…

Answer 3

ストラトスやA110は、製造段階から普通の市販車の
範疇を大幅に逸脱し、事後にやることを設計段階から
取り入れたクルマ。ルノー5はもとのFFをMRで市販
した荒業。ミニクーパーは、ミニをクーパーさんが
チューンしたクルマ。240Zは耐久ラリー中心なので、
速く走るためと言うより、走り続けるための強化が
中心でしょう。
いずれにしても、最初っからか後からかはともかく、
目的に応じて手の入ったクルマでした。