ハンドルまで自動で動く追従機能付きオートクルーズについて疑問があります。 車種によって違いがあると思いますが、どの程度の状況まで前車を追従できますか？

Question

センターラインがある山道（ワインディング）などで、後続車が一定の車間距離を保ったまま付いてくることがありますが、追従機能付きオートクルーズなのか気になります。

私はできる限りカーブを速い速度で曲がることを心がけており、並みの運転者よりは速い速度でカーブを曲がりますが、そのような状況でも一定の車間距離で付いてくる車がいます。
このような場合、追従機能付きオートクルーズを使っている可能性はありますか？

例えば、追従機能付きオートクルーズを使用中の車の加速力を上回る加速をしたり、ハンドルを半回転以上回す急カーブなどは、センサーカメラで認識できなくなって追従解除されると思いますが、時速 60 ～ 80 km ぐらいで、センサーカメラ角度内で、自動でハンドルが回る範囲なら、速度が速いままでもカーブ中の車を追従しますか？

私の車はアルトワークス（HA36S）で、たまに助手席の人から『怖い』と言われる速度でカーブを曲がります。
もし後席に人が乗っていたら、カーブの遠心力でひっくり返りそうな速度かと思います。
最近の追従機能付きオートクルーズは、そのような速度でカーブを曲がる車も追従できるように作られているのでしょうか？

安全面を考えると、速い速度でカーブに差し掛かったときに追従が解除されると危険なので、そのまま追従を続けるように思いますが、最近の車は上記のような強めの遠心力がかかる旋回でも、追従するオートクルーズになっているのでしょうか？

Answer 1

運転支援機能は前走車の追尾を目的にしているのでは無いです。

前走車追尾のアルゴリズムは
・設定速度を上限にして速度調整をする。前走車（同じ方向に移動する物体）を検知したときは設定した車間距離を確保する。（ＡＣＣ：アダプティブクルーズコントロール）
・路上の白線や障害物を検知して操舵制御をする（ＬＫＡ：レーンキープアシスト）
https://jp.mathworks.com/discovery/adas.html

これらを組み合わせて前走車の追尾を行います。高速道路では遅い前走車が車線変更すると前が空いた状態になり、設定した速度に回復しようとします。前走車を追いかけていく訳では無く、車線のキープです。

2番目に書いたＬＫＡは、急カーブでは１番目のＡＣＣと連動して速度を落とす機能があるはず（古いシステムは無い場合もある）。
トヨタのサイトではレーダークルーズコントロールで説明されています。
https://toyota.jp/safety/scene/highway/


ご質問の件、運転支援機能を使っていないのでは、と思います。
ステアリング操作だけ自分でやるにしても、ハイスピード走行で加速のタイミングが運転者の感覚と違うと、とても怖いように思います。

質問者からのお礼コメント

皆さん、回答ありがとうございました。

Answer 2

＞＞追従機能付きオートクルーズを使っている可能性はありますか？

ありません。
また、一定で付いてこられているということは、相手の方が運転技術が上ということです。

Answer 3

たぶんついていきます。

ただ私のは60Km以上での追従なので
そんな山道、ワインディングで
60Km以上で走行が許される道を知りません
きついコーナーでの減速は自動ではしませんので
何処かで破綻するとは思いますが

また、前車追従していたとして。
60Km以下減速後はハンドルアシストが解除されます

最低60ｋｍ以上で普通に前車が走ってくれるなら
多分どこまでもついていってくれます。

Answer 4

車種によりますが、レーンキープアシストは高速のジャンクションを制限速度（時速40キロが多い）で曲がる程度までは追従できますが、それを超えると（舵角で見ている）解除されます。

これも車種によりますが、ACCとレーンキープアシストは別にオン・オフできるのが普通ですから、おそらくACCだけオンにして操舵は運転者が自分でしているのでしょう。

楽なので私もよくやります。
全走車をどのくらいでロストするかは経験で分かりますので、勝手に加速（急加速はしません）しないようにロストしたら直ぐにブレーキを掛けて調整してます。

大概の方には簡単に付いていけますよ。

Answer 5

例えば、80km/hに設定し、カーブで先行車を見失うと80km/hを維持しようとします。超怖い。
普通なら一般道ではACCは使いません。

軽自動車を追従するならACC使わなくても簡単では？

Answer 6

その可能性は低いと思われます。自車も付いていますが、ワインディングなどでは使う気にはなれません。（高速道路などでは使いますが）
単にその車の運転手の運転スキルが高いだけだと思います。

Answer 7

前の車をロストしたら機能解除なります
カメラが前方の車を捕捉できない場合など
カーブ曲がる時は良く機能が停止します
急激に加速されてカーブ曲がられたら追従できません。ほぼと直線平坦道路じゃないと
電子機器は万能じゃないです。将来は相手車もGPS等で捕捉追従走行も可能になるかもしれません？

Answer 8

カーブの際に前の車が先にカーブに侵入してれば自車は一瞬前方は車が存在しない状態になるので追随は無理ですし、その機能は高速道路での走行を目的とされてると思うのでワインディングでは使用したことないです。

一般道などでも常に追随機能を使用して走ってるわけではないですよ