パナソニック：無人自動バレーパーキングシステムと大画面AR-HUDを開発

自動運転の進化や交通事故の低減など、より安全で快適な車社会の構築が求められている。その実現に向けて、パナソニック オートモーティブは「無人自動バレーパーキングシステム」と「AR-HUD」を開発した。

　無人自動バレーパーキングシステムは、限定された領域での高度運転自動化（SAEレベル4）を実現し、AR-HUDは、ドライバーが運転に集中できる快適で安全なナビゲーションを提供する。なお、本技術は、トヨタ自動車のコンセプトカー「LQ」に搭載される。

無人自動バレーパーキングシステム

　近年、ドライバーの誤操作に起因する自動車事故を抑制するため、ADAS（先進運転支援システム）の普及が進んでいる。本システムは、このADASで用いられるカメラやソナー、レーダーなどの車載センシング技術と、セキュリティー用途で用いられる監視カメラなどのインフラセンシング技術との融合により、駐車場内での安全な自動走行を実現した無人自動バレーパーキングシステム。

　自動バレーパーキング機能を搭載した車両とインフラセンシングによる監視機能は、駐車場毎に設けられた管制サーバーを介して繋がる。ドライバーはクルマから離れた場所で、スマホやタブレットといった操作端末を介して、駐車場内での入庫と出庫の指示を操作できる。

無人自動バレーパーキングシステムを実現するために開発された主な技術は以下の3点。

1. ディープラーニングを用いた人検知による車載カメラ緊急ブレーキシステム
　車載ECU（電子制御ユニット）への実装を意識したディープラーニングのネットワーク構造により、少ない演算量でさまざまな姿勢・服装の人や体の一部が隠れている人なども検知。人の飛び出しに対する高性能な緊急ブレーキシステムを提供する。

2. 車載全周囲カメラ画像と2次元マップを用いた自車位置推定技術
　駐車場の2次元路面マップと、車両に装着された複数のカメラ画像により生成された路面情報を比較し、自車位置を特定しながら、サーバーから指示された目標駐車位置までの自動走行を実現。また、高精度な自車位置測位により、隣接車両との距離が20cmという極狭空間への駐車も可能となり、敷地を有効に活用できる。

3. インフラ監視・管制サーバー連携技術
　空車スペースや駐車場内の歩行者をインフラ監視カメラが監視することで、車両を安全かつスムーズに駐車スペースまで誘導。また、インフラ監視カメラによるセンシングにもディープラーニングを用いた歩行者検知を採用し、さらに監視カメラが固定設置されていることで定点の背景差分も利用できるため、より高性能なセンシングを実現する。万が一の歩行者進入に対しては、車載緊急ブレーキシステムに加え、適切な無線エリアを設計し、優先トラフィック制御を用いた無線通信を介した管制サーバーからの低遅延ブレーキ指示により、車両を安全に停止させる管制サーバー連携技術も採用している。

大画面AR-HUD

　運転席前方の現実空間に奥行き感のある大画面映像を重ねて表示。車両から得られる情報をもとに、経路案内の表示や障害物を、路面上に直接マーキングしたように見える注意喚起表示などを行う。また、AV製品の開発で培ったパナソニック独自の光学技術の活用で、大画面でも歪みの少ない高品位の表示や現実空間と表示映像のズレを低減する。

大画面AR-HUDを実現するために開発された技術は以下の2点。

1. 表示距離7 m～41 mの奥行き感ある高品位な大画面表示技術
　デジタルカメラや監視カメラ、プロジェクター、テレビなどのAV製品の開発で培った、パナソニックの光学技術を活用し（開発、加工、生産）、大画面かつ歪の少ない高品位な表示を実現。表示距離の中心約24 mで200インチ相当の大画面表示を実現した（なお、実際の見え方は異なります）。

2. 高精度な重畳表示技術
　デジタルカメラなどパナソニック独自の手振れ補正技術を応用した、振動補正技術により、車両の振動等による現実空間と表示映像のズレを低減した。

3. 見やすく、分かりやすいHUDにより、安心して運転できる環境を提供
　ウィンドシールド越しに見える実際の風景と、HUDに表示する情報を重ね合わせてドライバーの視界前方に投影することで注意喚起情報（車線、標識など）や経路案内など、より見やすく、わかりやすく表示する。