車のコンセントに消費電力10wの物をアクセサリーモードで使用すると何時間持ちますか？ 車種は30ヴェルファイアです

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サービスコンセントの変換効率が8割として10wの電気機器をつなぐと約1A流れますが、ACCオンで動作してしまうカーナビだけで3A位は流れるので、それらを含めると4〜5時間にとどめておくのが無難と思います。
電圧は下がってしまうと思われますが、既に弱っているバッテリーでなければおそらくエンジンの始動は出来ると思います（保証の限りではないので電圧を監視する事をおすすめします）。
ただしクルマ用のバッテリーはディープサイクルに対応していないので、繰り返し放電の多い使い方をするとダメージを与えてしまいます。