ダイハツのアトレーｓ321に乗っています。純正のステアリングに戻したいのですが、なんとか、ハンドルの取り付けはできたのですが、エアーバックのランプがつきっぱなしになってしまうのはどうしてですか？

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エアバックの配線はちゃんとつながっていますか？ちゃんとつながっているのであれば、次に考えられる原因はコンピューターです。エアバックを取り外すとコンピューターが「エアバックの不具合」と判断し、ちゃんと接続し直したとしても警報灯を点灯させてしまいます。

ディーラーや自動車修理工場（オートバックスなどの量販店ではなく「町の修理工場」といった雰囲気の工場）にもっていけばコンピューターのリセットを行ってくれます。リセット作業をしなければ警報灯を消すことはできません。リセットにかかる費用は３０００～７０００円くらいでしょうか、作業時間的には５～１０分ほどです。車のコンピューター入力端子にパソコンのような機材を接続しリセットをします。
個人でもリセットツールを購入保有することも可能ですが１０万円以上するので車屋さんに行った方がいいです、画面に表示される内容も専門的なことばかりで整備士などの資格を持つとともに経験を積まないと理解できないことばかりですので。

警報灯が点灯したままだとエアバックがちゃんと接続されていたとしても作動しませんし、車検も危ういです（車検を行う検査官にもよりますが、警報灯が点灯していると落とされる可能性もあります）。
もし、リセットしても消せない場合はエアバック本体の不具合ですのでエアバックの交換が必要です。